平臺介紹：移動機器人平臺系統是移動車和機械臂為被控對象的教學實驗平臺系統。主要包括串聯機械臂、移動車、機械臂及移動車的控制系統、視覺、雷達、超聲等傳感系統及開發pc機。能夠實現移動車運動學及約束、里程計算、運動控制、相機及雷達等傳感器的感知、地圖構建與定位，路徑規劃與避障等教學實驗。
平臺特點
??開發環境友好：基于MATLAB/Simulink 開發機器人控制系統模型，極大降低了機器人控制系統設計的學習難度。
??多層次開發接口：針對開發的深度不同，提供了不同層級的開發，滿足不同層次的開發需求。深度開放，滿足定制化開發。
??多樣化的調試手段：支持控制器模型參數的在線修改、控制變量的在線監控、控制變量數據的實時存儲及數據導出等開發調試手段。
??算法的離線仿真：支持在不啟動操作設備的情況下進行算法的離線仿真驗證。支持虛擬機器人顯示，保證了控制效果的可觀察。
??開發方式多樣：平臺支持機器人開源操作系統ROS，對于不同廠家機器人無論本身是否支持ROS，本平臺提供了統一的ROS驅動。
實驗內容
??入門實驗內容
u?移動機器人機械系統認識實驗
u?移動機器人控制系統認識實驗
u?移動機器人基本操作實驗
??中介實驗內容
u?移動機器人位置描述
u?移動機器人運動學分析與求解
u?移動機器人的運動學約束
u?移動機器人的運動控制
u?移動機器人相關傳感器
??高階實驗內容
u?移動機器人環境地圖構建
u?移動機器人的定位
u?移動機器人的SLAM
u?移動機器人的路徑規劃
移動機器人的避障
